Le prime rappresentazioni di giocolieri con tre palle ci giungono dall'Egitto, dove nelle tombe di Beni-Hassan, sulla riva orientale del Nilo, si sono ritrovati degli affreschi ben conservati databili attorno al 2600 A.C.

Nell'antica Cina, i soldati avevano sviluppato dei metodi per manipolare le loro armi, com lance e tridenti, mentre oziavano nei campi, e tenevano in equilibrio, o lanciavano e facevano rotolare sulla fronte, collo e mento, vasi che pesavano fino a 20 chili. Queste stesse abilità si possono vedere oggi nei grandi giocolieri dei circhi cinesi.

Nell'antica Roma un legionario, Sidonious Apollinaris, era famoso perchè intratteneva le truppe esibendosi con tre palline, mentre un altro giocoliere, Settimo Spika, veniva rappresentato con sette palle in movimento.

Nel V secolo i menestrelli ambulanti, soprattutto in Francia e Inghilterra, si esibivano giocolando, danzando, suonando e cantando poesie. La giocoleria veniva di solito eseguita con palline o coltelli. Le palle venivano lavorate in legno, argilla o cucite in pelle, molto simili ai nostri odierni beanbag.

Nel X secolo cominciano a svilupparsi le prime scuole di menestrelli, i la prima delle quali si stabilì a Fecamp. Ai tempi di Guglielmo il Conquistatore (1066) fu istituito il titolo di "Re dei Giocolieri", che veniva conferito durante grandiose feste di intrattenimento nel palazzo reale.

Nei tempi moderni, uno degli artisti più importanti è Enrico Rastelli. Questo artista italiano naque e trascorse i primi anni della sua formazione in Russia, dove si esercitò in circhi e teatri durante gli anni della rivoluzione. Straordinaria era la sua capacità di manipolare i bastoncini e i palloni gonfiati, tale da divenire un modello per una intera generazione di artisti. Morì a 34 anni in seguito ad una infezione in una ferita che si procurò ad una gengiva mentre manipolava i suoi tanto amati bastoncini da bocca.

Negli anni bui dalla Depressione fino al secondo dopoguerra, i governi in Europa e Stati Uniti approvarono leggi alquanto restrittive per l'esibizione in strada. Solo durante gli anni '60, '70 e '80 i regolamenti locali si sono un po' allentati, riconoscendo ai giocolieri la loro libertà di espressione.