Nato a Belfort in una famiglia di militari, Jeanpierre si arruolò a 18 anni in fanteria.Cinque anni più tardi è ammesso alla Scuola di Fanteria di Saint-Maxient, da dove uscì Ufficiale nel 1936, per entrare nella Legione Straniera, che non lascerà più.Il 16 aprile 1939 viene assegnato al 6° R.E.I., dove si guadagna la la sua prima Citazione all'Ordine della Divisione. Nel 1941 partecipa al dramma della Siria, combattendo contro un'altra formazione della Legione (13^ DBLE).Congedato, fa ritorno in Francia, dove prende parte attiva alla Resistenza. La sua azione clandestina viene premiata con la Croce di Cavaliere della Legion d'Onore, la Medaglia della Resistenza e una Citazione all'Ordine dell'Armata; ma non gli impedirà di essere arrestato e di essere internato nel campo di Mauthausen. Dopo la sua liberazione nel 1945, tornò alla Legione con il grado di Capitano. Nell'estate del 1948 entrò a far parte del 1° Battaglione Straniero Paracadutisti (1° B.E.P.); Assegnato in Indocina come Capitano Aiutante-Maggiore del BEP, partecipò alla disastrosa operazione di Dong-Khè e alla battaglia di Cao-Bang, dove di tutto il Battaglione, sarà uno dei 24 superstiti. Nel gennaio 1951 viene nominato "Chef de Bataillon" e prende il comando del 2° Btg. del 1° REI a Mascara. Richiamato in Indocina, dopo il disastro di Dien-Bien-Phu, ha il compito di ricostituire il 1° BEP. Nel 1957 rientra con tutto il Battaglione in Algeria, dove guida i suoi paracadutisti nei combattimenti negli Aures e nelle Nementcha. Dapprima nominato Aiutante del Col. Brothier, ottenne più tardi il comando del Reggimento (1° REP. Dopo averlo guidato nella spedizione di Suez nel 1956 e al tempo della Battaglia di Algeri, raggiunse il Sahara nel 1957.Durante la fase più dura della "Battaglia delle Frontiere", comandò il 1° REP nella regione di Guelma sino al 29 maggio 1958, quando perse la vita nell'abbattimento del suo elicottero nel corso di un rastrellamento nel Gebel Marmara.