Unmanned guided veicle |
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Il presente progetto
descrive l'attivitā di tirocinio svolta presso il Laboratorio di
Automatica del Dipartimento di Informatica, Matematica, Elettronica e
Trasporti dell'Universitā degli Studi Mediterranea di Reggio Calabria
dagli studenti Antonino Battaglia, Francesco Maviglia e Bruno
Piccolo. Il lavoro svolto si č articolato in diverse fasi. Dapprima si sono analizzati i requisiti utente e si č scelta la configurazione e l'architettura idonea al soddisfacimento dei requisiti. Durante questa fase si sono approfondite le problematiche della visione artificiale, del controllo del moto e dell'interfacciamento tra i dispositivi di controllo a basso livello (schede di controllo del moto) e quelli ad alto livello (PC Windows 98 dotato di Matlab). Successivamente si č provveduto alla realizzazione fisica del prototipo, alla taratura dei parametri di sistema e alla verifica sperimentale del suo funzionamento.Gli algoritmi di controllo per l'individuazione, l'inseguimento e la cattura del bersaglio sono stati implementati in ambiente MATLAB. L'applicazione delle tecniche di visione artificiale per un problema
reale presenta tuttavia una serie di ben note problematiche legate
soprattutto alla rumorositā dell'ambiente di lavoro. Si č deciso pertanto
di integrare il sistema d'acquisizione video, costituito da una webcam
Logitech modello Quick-Cam, con un modulo munito di un sensore ad
infrarossi, impiegato per il rilevamento degli ostacoli incontrati durante
il moto del robot. L'ambiente di lavoro MATLAB č stato un efficiente supporto per la
preparazione di una procedura automatizzata, che ha consentito di
estrapolare grandezze geometriche necessarie all'individuazione del
bersaglio.
Tesi di laurea della facoltā di Ingegneria Elettronica dell'Universitā degli Studi Mediterranea di Reggio Calabria, dei candidati Antonino Battaglia, Francesco Maviglia, Bruno Piccolo. RELATORE:
Prof. Ing. MASSIMILIANO MATTEI
Visione delle schede di controllo e dotazione sensoristica.
Prototipo realizzato
Simulazioni realizzate presso i laboratori del DIMET della facoltā
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