Unmanned guided veicle
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La visione artificiale
Per quanto riguarda la visione artificiale, è stata
maturata una vasta esperienza che consente la produzione di hardware
special purpose, che interessa una vasta tipologia di applicazioni industriali.
Gran parte delle applicazioni più avanzate della visione artificiale
appartengono alla robotica, dal momento che il senso della vista fornisce,
anche ad un robot oltre che all'uomo, la stragrande maggioranza d'informazioni
necessarie per la navigazione, per evitare ostacoli e per l'interazione
con il mondo esterno. Tuttavia le medesime esigenze riguardano sempre
più il campo industriale data la crescente diffusione di automazione
flessibile e la disponibilità di hardware a costi competitivi.
L'impiego di immagini a colori è relativamente
recente per la disponibilità e i costi delle telecamere e soprattutto
per l'esigenza di maggiore potenza di calcolo dovuta all'elaborazione
di tre immagini in luogo di una, in quanto, come è noto, per
la legge della composizione dei colori sono necessarie e sufficienti
tre bande o colori fondamentali. Le immagini digitali a colori possono
essere ottenute con telecamere basate sulle seguenti tecnologie: La configurazione di un sistema di visione tridimensionale può essere ad una, a due o più telecamere. Se la scena da osservare non è nota, cioè non è possibile contare su informazioni pregresse, come spesso accade in ambienti strutturati come quello industriale, sono necessarie almeno due telecamere, in quanto due proiezioni di un punto permettono di conoscerne la posizione nello spazio. Esistono anche configurazioni artificiose con l'impiego di specchi, in cui è possibile la localizzazione con una sola vista che include l'oggetto e la sua immagine riflessa. Nel caso particolare, comunque molto diffuso in ambito
industriale, in cui sono note le caratteristiche geometriche di un oggetto
osservato, è possibile conoscerne la posizione attraverso una
sola vista, e viceversa, data la posizione, è possibile eseguire
delle misure.
Algoritmi di visione artificiale del robot Procediamo alla descrizione delle funzioni realizzate in ambiente MATLAB per l'inseguimento di una sfera di colore scuro su sfondo bianco. A tale proposito forniamo l'elenco delle funzioni Matlab implementate, di cui sarà possibile reperire il codice su richiesta:
Le informazioni ,opportunamente rielaborate, serviranno per comandare il movimento del ROBOT, grazie alla comunicazione tramite porta parallela, secondo il modello cinematico in figura:
Infine è fornito uno schema di principio del pregetto realizzato:
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