Il borgo , denominato dalla fortezza scenograficamente illuminata nella notte e visibile dalla foce dell’Albula, rievoca antiche e lontane epoche. Tra le ipotesi avanzate qualcuno pensa potrebbe essere stata fondata dai profughi della costiera città Trentum, inseguito alle incursioni che si succedettero dal quarto al non secolo. Dopo l’unità d’Italia, il nome, per distinguersi da altre località omonime fu integrato l’aggettivo "Picena". Il più antico castello era ristretto al colle della rocca, cui si accedeva dalla porta vecchia, aperta a sud,ornata da fregi fitomorfi e detta anche gotica per il tipo di arco.

Da questo lato del perimetro urbano si osservano su una collinetta prospiciente, la piccola chiesa ed il convento di San Francesco (XIII secolo). Il castello del XIII secolo passo in proprietà di feudatari filoimperiali, gli acquaviva picena (il toponimo divenne il nome della famiglia). Foresteria, figlia di Rinaldo acquaviva picena andò sposa a Rinaldo di brunforte, legato all’imperatore Federico II, rinforzando il tal modo il ruolo della famiglia. Il matrimonio della fanciulla rievocato annualmente in occasione del Palio del Duca durante il quale i due rioni del centro storico, la Rocca ed il Colle, rispettivamente sotto il segno dell’aquila e della civetta, si affrontano in una serie di giochi medioevali.