Lavori in Corso

Sistema di Autoguida con GPS per Vela alare parafoil (alfa test)

Questo sistema disegnato per il proggetto Stratosfera (razzo a propulsione hibrida) che trovate sul sito di Eugenio : http://www.missilistica.it/laserteam/index.htm , per fornire la guida del parfoil in modo di farlo tornare in modo automatico al punto di lancio.

Per il test iniziale (alfa test) è privisto la prova su una barca a motore in un lago, ( già ho fato un primo test teorico con succeso provando il sistema su un auto), nel futuro realizerò un completo sistema di guida per un aeromodello agiungendo al sistema un altimetro per mantenere una quota di volo e estabilizatore inerziale usando accelerometri ad estato solido.

Il sistema di guida :

Flow char semplificato del programma di controllo

Scheda di controllo con microcontroller Atmel Atmega8 insieme al GPS

Questo e il prototipo per la prova del sistema di guida ; la versione definitiva della scheda sarà molto più piccola  (vedi sotto)

La Scheda con il Modulo GPS e microcontroller Atmel AtMega88

La scheda con il servomotore e batteria servo

Schema  elletrico della scheda CPU

La scheda CPU

Montaggio dei componenti

Scheda lato rame

La scheda lato componenti

Foto e risultati delle prove del sistema Autoguida collaudato con una piccola Barca con motore elettrico

Su questa foto si vede la scheda di controllo , il ricevitore GPS , ricevitore radio, un piccolo servo usato per azionare un interruttore deviatore

incaricato della commutazione da guida manuale ad autoguida GPS , sotto la piattaforma in alluminio si trova il motore elettrico e il regolatore

elettronico da velocità, nella parte posteriore si vede il servo del controllo direzionale ( timone )

Su la riva del Lago ;il PC usato per fare piccole modifiche al programma di Guida, la radio per il comando manuale .

Il sistema autoguida GPS in azione .

Informe preliminare del collaudo del sistema di autoguida usando una piccola barca a motore elettrico

Le prove furono effettuate in un giorno sereno con poco vento e il lago molto calmo, queste condizioni erano volute per piccola dimensione della barca (meno di mezzo metro).

Il controllo del servo per questa prova era con un movimento con angoli fissi a destra e sinistra e una zona morta centrale da 10 gradi dove il timore rimane diritto.

La prima operazione per le prove fu la impostazione delle coordinate geografica punto da rientro, impostata a 30 mt vicino alla riva del lago, dopo una verifica del buon funzionamento si procede a la prima prova, portando la barca manualmente con il radiocomando fino a una distanza approssimata 300 - 400 mt al centro del lago per dopo passare il controllo al sistema di autoguida.

Nella prima prova il sistema  autoguida GPS non riusciva a far puntare la barca nella direzione corretta facendo giri troppo stretti ; si decide di riportare la barca a riva in controllo manuale.

Si procede a diminuire le corse del servomotore del timone cambiando i parametri via software e programmando il microcontroller.

Dopo una veloce verifica si procede a portare la barca in mezzo al lago in controllo manuale per dopo passare in automatico, questa volta la barca che puntava la riva opposta effettua un giro di 200 gradi con raggio molto maggiore a quelli della prima prova per dopo fare un altra correzione nel senso contrario puntando direttamente al punto rientro, per dopo avvicinarsi effettuando giri a destra e sinistra molto più piccoli dei due primi giri, arrivando a meno di tre metri delle coordinate programmate.

Su le prove successive abbiamo notato che a bassa velocità il sistema non riesce a funzionare dovuto a che il GPS no riesce a calcolare la rota in ogni modo già con 7-10 km/h il sistema funziona, pensando alla vela alare la velocità non sia un problema, già che questa ha una velocità molto maggiore 40 - 60 k/h.

Sul disegno si vede aprossimatamente il percorso della barca

Nei prossimi giorni penso riprovare il sistema usando un controllo proporzionale del servo al errore della rota  .