Lo scopo del castello era di presidiare il guado sul torrente Cervo di rilevante importanza, sulla strada per Biella. Cessato presto tale scopo il castello non venne più aggiornato militarmente. Attualmente, in seguito a restauri, ospita un museo di armi antiche.

Castelletto Cervo appartenne alla contea vercellese, poi a quella canavesana.

Il castello fu acquistato dal comune nel 1141 dalla persona Guido da Cittaflora, e nel 1222 investì i conti di S.Martino.

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