E' difficile stabilire con esattezza la data della fondazione di Fermo, ma è certa la sua origine preromana, dimostrata dal ritrovamento di tombe appartenenti a necropoli Picene e Villanoviane risalenti al IX sec. a. C., e da un passo dello storico latino Velleio Patercolo che scrive dell'occupazione di Fermo da parte dei Romani all'inizio della prima guerra punica (264 a.C.). Quindi Fermo esisteva prima del 264.
Nel IX secolo avanti Cristo gruppi di Sabini, popolazione italica preromana, dal Lazio migrò verso la nostra regione stabilendosi nell'area centro-meridionale.
La leggenda narra che durante la migrazione fossero guidati da un Picchio, da cui deriverebbe il nome "Piceni" (o Picenti).
Più recente e maggiormente credibile l'ipotesi che il nome Piceni derivi da picea (ambra), che era abbondante in questa zona (ritrovata in tutte le tombe picene), oppure da picem (pece) ampiamente utilizzata dai piceni per la costruzione ed impermeabilizazione delle loro tombe (e quindi presumibilmente anche le abitazioni).
Dall'uso della pece e/o dell'ambra, i Romani dovevano aver attribuito a questi Sabini il soprannome di Piceni, o Picenti (Picentes).
Alcuni di questi Sabini si stabilirono sul colle chiamato Sàbulo (in latino sabulus = sabbia, essendo di formazione sabbiosa, tufacea) dando origine a Fermo.
Occupata dai Romani nel 264 all'inizio della prima guerra punica, sotto il loro dominio Firmum Picenum divenne una colonia importante, mentre nel 90 a.C. passò al rango di Municipium; così i fermani ottennero piena cittadinanza romana: Cicerone li chiama fratelli [...de firmanis fratribus...] (Ep 8; Lib. IV ad Att.).
Si parla di Fermo - occupata da Giulio Cesare - anche nel famoso De Bello Civili (lib I, cap XV).
L'importanza di Fermo romana è dimostrata anche da un'opera grandiosa realizzata in epoca augustea: le Cisterne - o Piscine - Romane (foto a destra), che servivano a raccogliere e conservare l'acqua piovana e sorgiva destinata a rifornire la città e il navale che Fermo possedeva sul mare Adriatico (il porto era distante 7 km, alla foce del fiume Ete).
Le cisterne sono costituite da trenta vaste sale sotterranee che occupano una superificie di oltre duemila metri quadrati e 10.854 metri cubi sotto il centro storico di Fermo, ancora oggi ben conservate e impermeabilizzate (tant'è che hanno funzionato anche recentemente come serbatoi).
Di epoca augustea anche un teatro all'aperto (37 metri di diametro, oltre duemila spettatori) i cui resti oggi sono visibili sul versante nord sotto la Cattedrale e due cerchie di mura, una dell'epoca della prima colonia latina e un'altra dell'epoca augustea, ancor oggi in parte visibili e - forse - un grandioso anfiteatro della cui esistenza, però, non si è ancora avuta prova certa (secondo le due ipotesi prevalenti avrebbe potuto essere localizzato sopra le cisterne romane oppure nella parte nord dell'odierna di piazza del popolo); avrebbe contenuto circa settemila spettatori.
A Fermo risiedette a lungo la famiglia dei Pompei che qui possedevano terre e ville; tuttora una via nel centro storico e un palazzo sono intitolati a Pompeo Strabone, (console romano, comandante della Legio Firmana, padre del triunviro Gneo Pompeo Magno), in quanto nel 1739 proprio nel sottosuolo di quel palazzo furono rinvenute lastre di verde antico appartenenti ad un insigne edificio romano ritenuto l'abitazione di Pompeo; la principale via che all'epoca collegava Fermo al porto era - ed è tuttora - chiamata via Pompeiana.
Sulla scelta del nome Fermo (Firmum Picenum) si fanno solo ipotesi: la radice indoeuropea "Fir" significa "vetta, cima"; il nome sarebbe stato poi ripreso dai romani in Firmum per per sottolineare la salda posizione in cima al colle, oppure la fedeltà della nuova colonia: nello stemma della città (e del Comune tutt'oggi) c'è la dicitura FIRMUM FIRMA FIDES ROMANORUM COLONIA, cioè "Fermo colonia dei Romani dalla ferma fede".
Di non secondaria importanza anche la parte marittima dell'abitato, alla foce del fiume Ete, dove sorgeva il porto-canale. Probabilmente per la notevole diffusione di piante di palma lungo la costa, i latini chiamavano la zona "ager palmensis", terminologia conservata nel nome delle due odierne frazioni di Fermo site nelle vicinanze: Torre di Palme e Marina Palmense.
A questo insediamento, che aveva funzione prevalentemente mercantile, appartengono alcuni ritrovamenti durante i lavori di costruzione dell'autostrada nel tratto tra S. Maria a Mare e Marina Palmense.
