La più antica notizia del Castello e dell'abitato risale al 1084.

Ne fu fondatore un nobile di origine longobarda che le impose il proprio nome, forse identificabile in quel Sinibaldo o Sinebaldo o Senebaldo «comes territorii Sabinensis» più volte ricordato nel Regesto dell'Abbazia di Farfa.

Più tardi Castello e paese passarono in dominio della predetta Abbazia che ne lamentava l'usurpazione da parte dei figli del Conte Teudino.

Nel basso medioevo ne furono feudatari i Brancaleoni di Romania ai quali succedettero i Conti Mareri, salvo una breve custodia da parte del Comune di Rieti, fino a che Papa Clemente VII Medici concesse in feudo la metà del Castello, del paese e del territorio spettante a Giovan Muzio Mareri, al Cardinale Alessandro Cesarini il quale, poco dopo, acquistò da Prospero Mareri l'altra metà.

Fu appunto il predetto porporato che trasformò il medioevale «castelluccio» di Rocca Sinibalda nella poderosa e imponente fortezza che oggi ammiriamo.

Dai Cesarini il feudo passò ai Mattei e successivamente ai Lante della Rovere, ai Menafolio, ai Muti Bussi, ai Lepri, ai Braschi ed infine ai Curti Lepri.

Dopo la restaurazione, la Santa Sede eresse Rocca Sinibalda a capoluogo di Distretto, destinandovi un Governatore distrettuale che vi rimase fino al 1860.

Il paese si serra, con le sue antiche case cinte dagli avanzi delle mura medioevali, intorno allo sperone roccioso sopra il quale s'innalza la mole della fortezza che il Cardinale Alessandro Cesarini fece erigere nel secolo XVI.

Ne dette i primi disegni l'architetto senese Baldassarre Peruzzi che ne cominciò la costruzione forse intorno al 1530. Dopo la sua morte, avvenuta al principio del 1536, gli subentrarono, probabilmente, il figlio Giovanni Sallustio Peruzzi e B. De Rocchi ai quali, forse, si debbono le modificazioni del progetto originale.

L'edificio ci si presenta con una fronte difesa da due torrioni che formano un'opera a tenaglia fiancheggiando un maschio a sperone aggettante; essi proteggono altresì il palazzo residenziale fondato su fiancate a scarpa e chiuso, verso la valle del Turano, da un terzo torrione. 

L'interno del palazzo residenziale è costituito da tre appartamenti principali e da due cortili.

Nella sala maggiore le pareti sono ornate di affreschi del Seicento riproducenti le vedute di Rocca Sinibalda e di alcuni Castelli del suo territorio.

Nella Chiesa parrocchiale, dedicata a S. Agapito, architettonicamente senza interesse, si trova una buona tela di Scuola Romana del tardo secolo XVII.

Nella Chiesa di S. Maria della Neve è custodita una Croce processionale cinquecentesca di argento sbalzato.

Da Rocca Sinibalda, proprio al principio dell'abitato, si stacca, a destra, per chi proviene dalla via provinciale Turanense, la strada per Longone Sabino (Km. 11,5) che prosegue poi a sinistra per Vaccareccia lasciandosi a destra il bivio per l'Abbazia di S. Salvator Maggiore.