Il nome "Civitella" appare per la prima volta in un documento del sec. XI, prima di allora si chiamava Petrarolo. La sua storia però è molto più antica, vista la recente scoperta di un villaggio preistorico in località "Le Fosse"(vedi frammenti ceramici con decorazioni).

Prima dei romani il suo territorio era compreso in quello del bellicoso popolo italico dei Marsi. In seguito, con la dominazione romana, Civitella fu un piccolo villaggio nei pressi del fiume Liri, sotto la giurisdizione del municipio di Antinum (l'attuale Civita d'Antino). Lo confermerebbero resti di antiche terme che tornarono in superficie nel 1912, durante gli scavi per la costruzione della fornace (oggi scomparsa) nei pressi della stazione ferroviaria.
In quell'epoca esisteva un villaggio senz'altro più importante, che si trovava lungo la strada allora molto trafficata, che collegava Antinum a Lucus Agintiae (l'attuale Luco dei Marsi). In questa località, oggi detta Casale, sono state ritrovate antiche costruzioni, mura poligonali, tombe, mosaici, vasellami vari e bronzetti di ottima fattura. Con le invasioni barbariche i due villaggi, troppo esposti, furono abbandonati e Civitella si spostò sulla collina dove sorge ora, protetta a nord e  sud da due profondi fossati naturali.
Dopo l'anno 1000 la Valle Roveto subì l'influenza dei monaci di Montecassino, che hanno conservato nei loro archivi gran parte della sua storia. Molta importanza ebbe il monastero di S. Benedetto a Pascusano eretto a pochi chilometri dal paese. In quel periodo Civitella appartenne ai Conti dei Marsi e in seguito passò sotto il dominio della contea di Albe. Furono gli stessi Conti dei Marsi a donare ai monaci di Montecassino altre terre alla chiesa di S. Benedetto e, nel 1070, il castello di Meta. Un'altra chiesa importante, menzionata nella bolla papale del 1110 da Pasquale II, era quella di S. Savino, il cui nome resta ad indicare un gruppo di case nei pressi di Meta. 
Nel XV sec. il paese passò alla nobile famiglia romana dei Colonna che furono anche Baroni della Valle Roveto. I Colonna (dei quali è rimasto anche il simbolo nello stemma comunale) avevano a Civitella il loro rappresentante della baronia.
Con l'abolizione del feudalesimo nel 1806 Civitella divenne circondario e comprese i paesi di Meta, Canistro, Pescocanale, Castellafiume e Pagliara.
Dopo l'annessione al Regno d'Italia dal Regno delle due Sicilie, Civitella Roveto diventò capoluogo di mandamento.